Yusuf Kemal Tengirşenk, 1878 Boyabat’ta doğmuştur. Kadı (Naip) Hasan Raci efendinin oğludur. Önce Kuleli İdadisine girmiş, sağlık nedenleri ile Askeri Tıbbiye nakledilmiş burada öğrenimine devam ederken hapsedilmiş, Fizan’a sürülmek üzere iken sakatlığı ve bazı girişimler üzerine çürüğe ayrılmıştır. Bir süre memleketinde kaldıktan sonra İstanbul’a gelerek Mektebi Hukuka girmiştir.
Fransızca ve İngilizce dillerini bilen Tengirşenk 1904 yılında hukuk fakültesinden mezun olmuş ve daha sonra Paris Hukuk Fakültesi Ulumu Siyasiye ve İktisadiye şubesinde Doktorasını vermiştir.
1898 de Boyabat Mal Müdürü Refikliğine tayin edilmiş, 1899 da istifa etmiştir. Mektebi Hukuktan mezun olduktan sonra 1904 de avukatlığa başlamış aynı zamanda Hukuk Fakültesinde Ceza Hukuku Muallim Muavinliğine, daha sonra Muallimliğe tayin edilmiştir.
1908 de Meşrutiyetin ilanı ile Kastamonu mebusluğuna seçilmiştir. 1908-1909 yılları arasında İstanbul Barosu Başkanlığı görevine seçilmiş; 1 yıl görev aldıktan sonra ayrılarak 31 Ağustos 1914 tarihine kadar Avrupa’da Talebe Müfettişliğinde bulunmuştur.
1 Haziran 1915 de Müfettiş Umumiliğine, 23 Kasım 1915 de Adliye Nezareti Müsteşarlığına tayin edilmiş, I. Dünya Savaşının bitmesiyle tekrar Kastamonu Mebusu olmuş, İstanbul’un işgal edilmesi üzerine Ankara’ya gelerek Büyük Millet Meclisine katılmıştır. Hariciye Vekili Bekir Sami Beyle birlikte Murahhas olarak Moskova’ya gitmiş ve daha sonra ikinci defa Heyeti Murahhas Reisi olarak 16 Mart 1921 de Moskova’ya giderek Dostluk Muahedesini akdetmiştir.
Tengirşenk, 30 Mart 1920 de Adliye Vekili, 15 Mayıs 1921 de Hariciye Vekili seçilmiştir. 02.10.1922 de istifa etmiş, 1923 de Londra Mümessilliğine tayin olmuş, bilahare Sefirlik ile Milletvekilliğinin bir arada yapılamayacağına dair alınan karar üzerine Milletvekilliğini tercih etmiştir.
1930 senesinde 2. defa Adliye Vekilliğine tayin olunmuş, 1933 de istifa etmiştir.
1950 yılında siyaseti bırakıp, Ankara Üniversitesi Hukuk Fakültesi’nde Ekonomi Profesörü olmuştur. Bu görevden emekli olup, 6 Ocak 1961 – 25 Ekim 1961 tarihleri arasında Temsilciler Meclisi’nde Cumhuriyetçi Köylü Millet Partisi Temsilcisi olarak görev yapmıştır.
15 Nisan 1969 tarihinde Ankara’da vefat etmiştir.